军队的编制，主要根据战法、战术和战阵而设。

古时，军队最低一级编制常定为伍。伍长统四卒，战时居中持旗指挥，四卒分列四方，共同进退。

嘉靖年间，北虏南倭，边患前所未有，营兵制逐渐成熟。

名将戚继光在南方抗倭，见卫所废弛，改从矿工、农民中募兵，成立戚家军。根据倭寇和南方地形特点，戚继光创立鸳鸯阵和一头一尾两翼制。

为适合这种战法，戚家军改以小队为最低一级编制，每小队设队长一人、战兵十人、火夫一人。四小队为一大队，称之为哨，长官称哨长。

哨为戚家军基本编制单位，一哨大约五十人。

后来，戚继光担任蓟辽总督，主持北方边防，针对北方地形和敌军特点，定步兵营制：

十二人为一队，三队三十七人为一旗，旗总统之；三旗一局一百二十人，百总统之；三局一司四百四十九人，把总统之；两司一部八百九十九人，千总统之；三千总一营两千六百九十九人，营官统之，加设中军坐营官。

这种两三千人一营的营队制，组织相当严密，长官掌理三支下级部队，与近代军制相当接近，既有利于发挥火器威力，又与当时的组织指挥能力相适应，影响深远。

焦琏麾下只有三千将士，规模相当于一营，总兵、参将一大把，编制很虚。最精锐的标营，以队为基本编制单位，仅编有五十骑兵。

岑丹初认为，要扩军，首先要充实基层部队。要充实基层部队，首先就要完善队一级编制。

当着焦琏等人的面，丹初说道：“吾闻当年戚武毅（戚继光）创设戚家军，为伍兵制所苦。古制，伍长辖四卒，进攻则锐气不足，防守则人手短绌。

“是故，戚武毅以一队辖两伍，增设火夫一人，成十二人之数，进可攻，退可守，对付倭寇极为有效。久而久之，戚家军改一队十二人为最小编制。

“我军目前以伍为最小编制，以队为基本编制单位。标营皆为骑兵，一伍五人，一队十伍，共编骑兵五十人。

“骑兵临战，队形较宽，战线较长，以伍为作战小组，弊端不如步兵那样明显。但是，指挥起来就十分不便。

“譬如我为队长，手下管十伍，不可能面面俱到。战时，若要临时分兵或者变换队形，各伍长互相平级，互不隶属，只能委派队头或队副下去指挥。

“队头、队副为队长的佐贰官，他们一走，队长这边就会缺少帮手。同时，队头、队副毕竟不是伍长的直属上司，在伍长面前没有绝对权威，临时指挥并不顺畅。

“职下斗胆打个比方。大帅目前管马镇、白镇、赵镇、标营四支部队。日后，哪怕朱宗臣单独成一镇，大帅也只管五支部队，可以顾得过来。